支腿结构体系是双梁式架桥机的承载核心与作业根基，承担整机支撑、载荷传递、姿态调整及移位导向等关键功能，目前已形成以前支腿、中支腿、后支腿为主体，辅助支腿为补充的成熟结构布局，各支腿通过精准设计适配不同工况需求。
前支腿作为架桥机前端支撑节点，以高度可调性与稳定承重为核心设计要点，多采用伸缩式立柱配合液压驱动实现功能。QJ140/40 型架桥机的前支腿由固定节与折叠调整节组成，通过顶升油缸驱动下立柱在上立柱空腔内伸缩，调整高度时先拔出双向销轴，待油缸伸缩至目标位置后重新插销固定，载荷完全由立柱承受，斜撑与主桁架形成三角形稳定结构。在珠肇高铁施工中，“应龙号” 架桥机针对 8.4 米限高、8 米限宽的极端工况，将前支腿设计为模块化伸缩结构，配合超低位转换支撑，实现高度与姿态的灵活调整，精准适配单线箱梁架设需求。隧道架桥机的前支腿则增设转向法兰与横移机构，在曲线架梁时可通过轮箱驱动实现横向对位，左右横移量可达 ±250mm。
中支腿是整机核心承载与移位驱动中枢，结构设计兼顾承重强度与作业灵活性。常规架桥机中支腿多由滑动支承、旋转台、纵移机构、横移机构及顶升装置组成，滑动支承通过滑板与主梁下轨道接触，边缘圆弧切边确保纵移时面接触受力均匀，滚轮与压块组合可防止主梁垂直跳动。“应龙号” 为突破限界限制，创新采用专用单线中支腿，整体宽度控制在 6 米以内，通过上下两级伸缩结构缩短高度，配合旋转台实现姿态调整，既能承载千吨级双线箱梁，又能适配狭窄空间的单线架设。中铁十一局某架桥机的中支腿配备双层轮箱，上层轮箱支撑主梁并驱动纵移，下层轮箱沿横移轨道运行，转盘结构可调整角度，轻松应对斜桥与弯桥施工。顶升装置多采用油缸与螺旋千斤顶组合，四组对称布置，配合钢垫块与无收缩速凝水泥找平，消除梁体斜坡对活塞杆的应力影响。
后支腿以尾部辅助支撑为核心功能，结构形式随作业需求灵活设计。常见后支腿由伸缩套筒、顶升油缸与平衡支撑梁组成，在架桥机过孔时承担尾部承重，防止主梁悬臂端下沉。河南华东起重某隧道架桥机的后支腿为可开启式刚性门架结构，横梁与主梁采用活动铰支座连接，避免桥架产生纵向水平力，喂梁时可通过 C 型支腿顶升使后支腿脱离桥面，实现启闭动作。QJ140/40 型架桥机的后支腿则为临时支撑结构，过孔纵移或横移架梁时需收起脱离桥面，通过销轴与法兰实现快速拆装，适配转场需求。
辅助支腿作为特殊工况补充，在复杂场景中发挥关键作用。隧道架桥机配备的辅助支腿，既是过孔与过隧道时的主要承重构件，也是纵移导梁、驮运转场时的辅助吊点，通过链传动与变频调速实现精准对位。在多跨连续梁架设中，部分架桥机增设中间辅助支腿，通过液压同步顶升调整主梁预拱度，配合中支腿形成多点支撑体系，降低大跨度作业时的结构应力。
实际应用中，支腿体系形成高效协同机制：前支腿负责前端定位与高度适配，中支腿主导核心承载与移位驱动，后支腿保障尾部平衡，辅助支腿应对特殊工况，通过液压与机械联动实现整机姿态调控，为高铁、公路、隧道等多元场景的架梁作业提供稳定支撑。
